متشکریم از شما برای انتخاب ربات H120.
این راهنما شامل اطلاعاتی است در مورد مشخصات ساختمان، نگهداری و اگاهی در مورد ربات HHI.
پرسنلی که کار آنها تعمیر و نگهداری ربات است باید مقدمه ای برای نصب ربات طرح کنند.
خواهشمندم قبل از آنکه کاری انجام دهید این راهنما را بخوانید.
باید توجه داشت که مندرجات این راهنما تابع تغییرات بیرونی است که باعث بهبود و ترقی می شوند.
اطلاعاتی در مورد نحوه کار و نگهداری ربات.
1-کارگر باید در حین کار از کفش و کلاه ایمنی استفاده نماید.
2-قبل از انجام کار باید هر یکی از محورهای محدو.ده کار ربات چک شوند.
3-باید قبل از انجام کار از خاموش بودن ربات اطمینان داشته باشیم.
4-ممکن است در هنگام کار موتور روشن باشد، در این زمان باید دو نفر با هم کار کنند.
یک نفر باید آماده باشد تا سر وقت stop اضطراری را بفشارد و دیگری باید قبل از حرکت ربات کارش را به پایان برساند.
قبل از کار باید کارگر از ایمنی خطر سیر ربات آگاه باشد.
کارگر برای ایمنی کار ربات و کنترلر باید این راهنما را مطالعه کند.
متشکریم از شما برای انتخاب ربات H120.
این راهنما شامل اطلاعاتی است در مورد مشخصات ساختمان، نگهداری و اگاهی در مورد ربات HHI.
پرسنلی که کار آنها تعمیر و نگهداری ربات است باید مقدمه ای برای نصب ربات طرح کنند.
خواهشمندم قبل از آنکه کاری انجام دهید این راهنما را بخوانید.
باید توجه داشت که مندرجات این راهنما تابع تغییرات بیرونی است که باعث بهبود و ترقی می شوند.
اطلاعاتی در مورد نحوه کار و نگهداری ربات.
1-کارگر باید در حین کار از کفش و کلاه ایمنی استفاده نماید.
2-قبل از انجام کار باید هر یکی از محورهای محدو.ده کار ربات چک شوند.
3-باید قبل از انجام کار از خاموش بودن ربات اطمینان داشته باشیم.
4-ممکن است در هنگام کار موتور روشن باشد، در این زمان باید دو نفر با هم کار کنند.
یک نفر باید آماده باشد تا سر وقت stop اضطراری را بفشارد و دیگری باید قبل از حرکت ربات کارش را به پایان برساند.
قبل از کار باید کارگر از ایمنی خطر سیر ربات آگاه باشد.
کارگر برای ایمنی کار ربات و کنترلر باید این راهنما را مطالعه کند.
احتیاط برای دست زدن
شرح قسمت هایی که برای دست زدن به آنها باید احتیاط کرد.
راهنمای اجزاء اصلی
اجزاء اصلی در شکل 3-1 و جدول 3-1 نشان داده شده اند.
حمل و نقل
برای جابجایی manipulator از جرثقیل استفاده می کنیم.
ربات را باید در حالت شکل 3-2 نگهدارید.
از 4 پیچ چرخان و 4 سیم برای بلند کردن manipulator استفاده شود.
برای حفاظت قسمت اتصال از خانه های محافظ سیم بندی استفاده می شود.
در شکل 3-2 استفاده از خانه های محافظ نشان داده شده است.
نصب
مکان مناسب برای نصب manipulatior و روش نگهداری ربات کارگر HHI
مکان مناسب برای نصب بر طول عمر و ایمنی آن موثر راست.
توجه به نصب و ساختار ربات باعث نگهداری صحیح می شود.
محل نصب و محیط کار
1-دمای محیط
2-باید در جای خشک نگهداری شود (رطوبت بین 20~85)
3-روغن و آفتاب باعث ایجاد زنگ می شود.
4-در مکان نباید شوک سنگین یا ویبره وجود داشته باشد.
5-نباید روغن و آب به محورها برسد.
6-امواج الکتریکی باید از منبع تغذیه دور باشند.
قسمت ثابت
در همه جهان manipulator واکنش تند یا کند انجام می دهد.
پایه نباید فقط متحمل بار ثابت باشد بلکه باید واکنش تند یا کند پایه اصلی را تحمل کند.
اگر ضخامت کف بیشتر از 150 mm باشد وقتی پیچها را بیشتر از 20M محکم کنیم، کف ناهموار می شود یا می شکافد.
باید قبل از کار مراحل بالا را چک کنیم.
حداکثر بار مجاز پیچها:
انبساط پی در پی در یک پیچ باید حدود 8820N تا 900Kgf باشد.
انبساط پی در پی در یک پیچ باید حدود 8820N تا 900Kgf باشد.
ابعاد manipulator در حال نصب استفاده از یک پایه گردان برای ثابت نگه داشتن manipulator برای ابعاد نصب به قسمت A-A در شکل 3-3 مراجعه کنید.
احتیاط برای نصب manipulator برای جلوگیری از حادثه وقتی که پایه گردان manipulator نصب شد احتیاط کنید.
برای اطلاعات بیشتر به شکل 3-4 مراجعه کنید.
احتیاط: 1-برای نصب باید روی صفحه چهار سوراخ به عمق mm1 وجود داشته باشد.
2-اختلاف چهار صفحه اصلی داخلی باید mm1 باشد.
بار مجاز برای مچ: بار قابل تحمل برای مچ محدود است به وزن مجاز، بار مجاز از حالت سکون شروع به چرخش می کند.
بنابراین برای ربات رعایت اصول 1 تا 3 الزامی است.
اگر بار حمل شده بیشتر از بار مجاز باشد، در این وضعیت جرم مرکزی از حالت سکون شروع به چرخش می کند.
بار بیشتر برای چرخش از حالت سکون محدود است.
1-وزن بار مجاز 2-وزن بار گردنده 3-نقطه صفر بار مراجعه به شکالهای 3-5 ، 3-6، 3-7 و مراقب باشید باری که از حال سکون شروع به چرخش می کند از رنج مشخص شده تجاوز نکند.
در شکلهای 3-5، 3-6، 3-7 رنج نشان داده شده.
بارهای کوچک را به عهده دارد.
اگرچه که یک بار واقعی به سختی می تواند کوچک باشد.
بنابراین لحظه سکون هر محور سنجیده می شود.
(مثال) نوع ربات: H120 وزن نسبت داده شده به آن: 100kg وضعیت چرخش حول محور مرکزی R1 (1) وقتی که مقدار دو بار 392N.m هست نقطه مرکزی بدست می آید.
(2) وقتی که لحظه چرخش مجاز برابر باشد یا 14-75kg نقطه مرکزی بدست می آید.
نتیجه 1: وضعیت چرخش حول محور R1 در لحظه سکون محدود شده و اندازه آن برابر است با 0.348m 2-وضعیت چرخش حول محور B این ربات در یک ردیف حول محور B می چرخد.
بار مجاز گردنده و چرخش لخظه یا محور B برابر است با محور R2 بنابراین حالتهای مجاز محور B برابر است با محور R2 1-وقتی بار مجاز با سرعت 687N.m می چرخد حالت چرخشی مجاز بدست می آید.
-2 وقتی احظه مجاز سکون برابر است با 37.09kg.m2 حالت مرکزی مجاز بدست می اید.
نتیجه 2: هنگامی که لحظه سکون مجاز برابر باشد با 0.609 حالت چرخش حول محور B محدود می شود.
بازرسی این راهنما شامل اطلاعات روزانه منظمی است برای بازدید و تعمیرات لازم جهت نگهداری H120 و برای کارکردن در زمان طولانی.
د ر شکل 4-1 دوره اصلی روزانه و بازرسی منظم نشان داده شده است.
با مراجعه به جدول 4-1 و 4-2 دوره و بخش نگهداری برای مواقع ضروری نشان داده شده است.
پرسنل کار نگهداری و بازرسی را بر عهده دارند و برای ساختن صفحه بازدید باید فایل بیرونی را اجرا کنند.
با توجه به جدول 4-1 انجام دوره های بازرسی هر سه ماه یکبار است.
انجام بازدید دوره یا پس از هر 20000 ساعت کار یا هر 4 سال یکبار است.
اگر شما در بازرسی و تنظیم شک دارید به پرسنل فنی مراجعه کنید.
بازرسی بخشی و دوره ای در جدول 4-1 بازرسی بخشی و دوره یا نشان داده شده است.
در جدول 4-2 بازرسی بخشی و دوره یا نشان داده شده است.
آموزشهای بازرسی بازرسی پیچهای خارجی اصلی 1-مکان های بازرسی: گشتار توصیه شده برای پیچ در شکل 4-2 نشان داده شده است.
برای محکم کردن تا نقطه قفل باید حتماً از آچار استفاده کنیم.
برای بستن پیچ از ماشینهایی که بیش از حد لازم محکم می کنند استفاده نکنید.
در جدول 4-3 مکان اصلی برای بازرسی پیچ خارجی اصلی نشان داده شده است.
بازرسی قسمت متحرک مچ 1-بکاربردن بار مناسب برای مچ تأثیر دارد.
اگر دست کاری انجام ندهد جهات بالا و پائین، عقب و جلو، چپ و راست چک شود.
بازرسی سیم کشی درونی ما برای پیچ و خمهای سیم کشی قسمت درونی از کابلهای بادوام بالا استفاده می کنیم.
اگر صدمه، قطع شدگی یا اتصال کوتاه صورت گیرد این امر مانع حرکت ربات می شود.
بنابراین ما باید کل سیم کشی را روزانه بررسی کنیم.
طبق تستهای ایمنی منظم در زیر رنج ربات کار می کند.
1-تستهای ایمنی منظم وقتی در مورد رنج داخلی تعلیم دیدیم باید قبل از کار ربات بخش خارجی را بررسی کنیم و پس از اینکه خطا پیدا کردیم باید دوباره آنرا بسنجیم: 1-آیا پوشش سیم یا لوله عبور سیم با یک قدرت خارجی صدمه دیده است یا خیر.
2-آیا حرکت mainpulator غیر عادی است یا خیر.
3-سنجیدن کار کنترلر قطع کن اضطراری (2) تست قسمتها.
نگهداری منبع روغن ما باید قسمتهای مکانیکی ربات را با گریس یا روغن سرویس کنیم.
1-استفاده از گریس در هر سیکل (با توجه به جدول (5-1) 2-مکانهای منبع روغن (با توجه به جدول 5-1) 3-احتیاط.
(گریس کاری گان توسط منبع روغن) در جدول 5-1 مکانهای منبع روغن نشان داده شده است.
تعویض باطری برای Back up کردن اطلاعات انکدر از باطری لیتیوم استفاده می شود.
اگر ولتاژ باطری کم شد اطلاعات پاک می شوند.
تعویض سیکل باطری به محیط وابسته است.
(نیرو.
دما) شما باید باطری را هر دو سال یکبار تعویض کنید.
1-روش تعویض 1-سرپوش سمت راست باطری را از روی mainpulator برمی داریم (طبق شکل 5-2) 2-باطری 1~3V را بیرون بکشید تا اتصال بین CNL B1~CNLB6 قطع شود.
3-باطری کهنه را بردارید.
مواظب باشید به انکدر صدمه ای نرسد و شما باید باطری را تا 6 ساعت جایگزین کنید.
4-یک باطری جدید جایگزین کنید.
5-اتصال بین CNL B1~CNL B2 برقرار می شود.
6-پوشش سمت راست را ببندید (مکان باطری در قالب A2 است) در جدول 5-3 قطبهای باری نشان داده شده است.
تعویض سیم کشی داخلی تعویض سیم کشی بنابر محیط کار متناسب است.
تعویض سیم کشی با علامت * نشان داده شده که هر 20000 ساعت کار یا هر 4 سال یکبار انجام می شود.
اگر اتصال بسختی برقرار شود ما باید آن قسمت را سرویس کنیم.
1-احتیاط: -ما باید برای پچ و خمها از سیم های قابل تغییر و بادوام استفاده دکنیم.
باید سیم کشی را طبق واحد تعویض کنیم.
از کابل در لوله های قابل انعطاف استفاده نکنیم زیرا ممکن است اتفاقی رخ دهند.
وقتی در سیم های داخلی اتصال برقرار شد آن را سرویس کنید.
اگر طول سیم بین mainpulator و کنترلر زیاد باشد آنرا مشخص کنیم.
H120-S1-ES H120-J1-MBW5 H120-J1-MBM5 2-نقشه سیم کشی در شکل 5-3 قسمتهای علامتگذاری شده را ببینید.
در زیر نوع اتصال ترمینالها نشان داده شده است.
رفع عیب روش رفع عیب اگر در هنگام کار یا حرکت خطایی رخ دهد که ربات و کنترلر آنرا نشناسند ممکن است که قسمت مکانیکی صدمه دیده باشد.
برای رفع عیب لازم است که علت آنرا پیدا کنیم و تشخیص دهیم که کدام قسمت مسئول است.
درجه 1TS = عیب محور چیست؟
باید دلیل عیب محور را پیدا کنیم.
اگر پیدا کردن علت خطا مشکل است عوامل زیر را چک کنید.
چک کردن صدای غیرعادی چک کردن حرارت غیرعادی چک کردن کار.
درجه 2nd: چه قسمتی صدمه دیده است؟
اگر محور اشتباهاً عمل کرد قسمتهای مسئول را چک می کنیم.
ممکن است که قسمتهایی علت این کار باشند.
در قسمتهای زیر علت خطا’ تست زمان بیان شده است.
درجه 3ST: دسترسی به قسمتهای معیوب.
پس از آنکه قسمتهای صدمه دیده پیدا شدند طبق شکل 6-3 باید به آنها دسترسی پیدا کنیم.
شما فقط می توانید به برخی از آنها دسترسی پیدا کنید.
اگر این کار برای شما مشکل است با پرسنل فنی تماس بگیرید.
علت اشکال و دلایل ممکن در جدول 6-1 برخی از قسمتها علامتگذاری شده اند.
در زیر شما می توانید قسمتهای آسیب دیده را مشاهده کنید.
در جدول 6-1 علت اشکال و دلایل ممکن نشان داده شده اند.
(نکته 1) بار زیاد...
زمانی اتفاق می افتد که بار محور از بار مجاز موتور بیشتر باشد.
علت این است که رله حرارتی عمل نکرد.
یا برای مدار پشتیبان اتفاق افتاده است.
(نکته 2) لرزش در حین کار...
حالت ویبره در طول کار (نکته 3) نوسان در حال توقف...
در حالتی که به توقف نزدیک می شویم نوسان بیشتر می شود.
(نکته 4) تکان خوردن غیر معقول...
در حالت توقف تکانهای غیرمعمول ظاهر می شود.
چک کردن و روش تعمیر پایه نگهدارنده وقتی پایه نگهدار آسیب می بیند علت آن ویبره یا بار زیاد است.
هنگامی که ژنراتوردر حال کار است ممکن است پیچ و مهره ها لق شوند.
در این صورت بیرون نگهدارنده آسیب می بیند.
1-روش چک کردن: برای چک کردن در حالتی که موتور خاموش نباشد قسمتهای 1ST و 2nd را بکار می بریم.
اگر از یک قاب زنجیره ای برای نگهداری قسمتهای 1ST و 2nd استفاده کردیم نباید بار زیاد باشد و هنگام چک کردن نگهدار باید همه محورها خاموش باشند.
قبل از اینکه خطایی رخ دهد چند دوره ضربه ربات را تست کنیم.
2- روش تعمیر: نیاز به تعویض قطعات دارد.
نگهدارنده باید حرکت کند.
برای خواندن شماره ربات باید از غالب زنجیری و ...
استفاده کنید.
اگر این کار برای شما مشکل است با گروه فنی تماس بگیرید.
کاهش چرخ دنده ها: هرگاه چرخ دنده ها کاهش یافتند به آنها آسیب رسیده است.
هرگاه توقف یا اضافه بار بوجود آید ممکن است انحراف خطا اتفاق افتاده باشد.
حرکت نکردن یا تغییر مکان ممکن است باعث ایجاد دمای غیر عادی در ژنراتور باشد.
(A) محورهای اصلی (S,H,V) (1) روش تست: -قسمت ویبره و سر و صدا در حین انجام کار و همچنین کاهش دمای غیرعادی چرخ دنده ها و قرار گرفتن آن در بخش مناسب تست کار و تاخیر اگر یک خطای دستی احساس شود قسمت 1ST را نگه داشته و ربات